지구의 대빙하기와 소빙하기는 어떤 주기로 발생하나요?

지구의 환경과 기후는 항상 일정하지 않고 불규칙했는데요.

그렇다면 지구의 대빙하기와 소빙하기는 어떤 주기로 발생하였고 원인은 무엇인가요?