태권도 띠 색은 어떻게 정해진 건가요?

태권도를 보면 유단자들, 처음 배우는 사람들의 띠 색이 각각 다르지 않습니까? 이런 띠 색이 의미하는게 무엇이고. 어떻게 정해지게 된 건가ㅛㅇ?