자동차 정차를 할 때는 중립에 놔야 하는 건가요?

제가 평소 조금 너무 헷갈리는게 있는데요 오토 차를 몰고 다닐 때 신호를 받아서 정차를 하면 중립에 놔야 하나요 아니면 그냥 그대로 D에 놔야 하나요?