조선시대 임금의 '조'와 '종'의 차이는 뭔가요?

조선시대 임금들을 보면 '조'라는 명칭과 '종'이라는 명칭으로 구분되어 있는데.. 그 구분의 기준이 뭔가요?

어떤 차이가 있는거죠?