자전거는 도로로 가야하나요 인도로 가야하나요?

도로 갓길로 달리자니 자동차랑 부딪힐 위험이 크고 인도로 가자니 사람을 칠 위험도 크네요. 자전거가 갈곳은 어딘가요? 법적으로는 어딜까요?