왕 또는 국왕 제도가 오래동안 이어진 이유?

옛날 한국이나 여러 나라에 왕 또는 국왕이 있었잖아요?

그 제도는 어떻게 생겨났고 왕족이 죽어도 없어지지않고 어떻게 계속 이어져서 지금까지 온건가요?