개나 고양이는 사람말을 어느정도까지 알아듣나요?

동물 나오는 프로그램을 한번씩 보다보면 강아지들이 사람말을 알아듣고 심부름까지도 하던데 개나 고양이들이 사람말을 어느정도까지 알아듣는건가요?