풍선에 헬륨을 넣으면 하늘로 날아가는데 어떤 과학적 원리인가요?

풍선에 헬륨을 넣으면 하늘이 높게 날아가던데 헬륨은 어떤 과학적 원리가 있길래 물체에 헬륨을 넣으면 주변 영향을 받지 않고 높이 날아갈 수 있는지 궁금합니다.