태권도의 띠 색깔 기준은 어떻게 정해졌는지?

안녕하세요? 태권도 하는 친구들 보면 띠 색깔이 다양하던데요 검은띠가 가장 우수하다고 알고 있습니다. 띠 색깔은 어떤 기준으로 정해졌는지 알고 싶습니다.