자동차 타이어의 교체주기를 어떻게 되나요?

타이어를 교체해야하는 주기를 알고 싶습니다. 대략 몇km정도, 교체해야하는 기준이 되는 근거가 무엇인가요? 저가형 타이어도 괜찮은가요?