조선에서 천인이 양인이 되는 길은 없었나요?

조선시대에 천인인 사람이 양인으로 그 신분이 변동될 수 있는 길은 없었나요? 양반집에 속해있는 가노들은 양반이 가노들의 노비문서를 없애주면 양인이 될 수 있었나요?