조선시대에 한 번 노비는 계속 노비였나요?

조선시대에 부모나 조상으로부터 노비로 지내오거나 역모로 노비가 된 사람은 전쟁에서 공훈을 세우는 일을 하거나 하더라도 양인의 신분을 획득할 수 없었나요?