자동차에서 요소수는 어떤 역할을 하는건가요?

주기적으로 요소수가 부족하다는 알람이 뜨는데, 요소수는 어떤 역할을 하는 건지 궁금합니다.

만약 요소수가 부족하거나 없는 경우 어떤 문제가 생기나요?