한반도에서 가장 길게 유지 된 왕조는 무엇인가요?

흔히 조선 왕조500년이러고 하는데 500년도 전세계적으로 볼 때 매우 길다고 들었습니다. 그렇다면 한반도 역사에서 가장 긴 왕조는 어떤 왕조인가요?