태양계에 여러 행성들이 공전을 어떻게 하나요?

수성,금성,화성 등등 여러 행성이 태양을 중심으로 돌고 있는데 어떻게 지금까서 서로 부딪히지 않고, 정확하게 공전할 수 있는 걸까요?