자동차 공기압 센서의 교체 주기는 어떻게 결정되나요?

자동차 공기압 센서는 각 바퀴마다 달려있던데 공기압 센서는 교체주기가 따로 있나요??

아니면 고장시에 바꿔야 하는건가요?? 고장이 난다면 전조증상으론 뭐가있나요