IRP퇴직연금은 직장인이면 회사에서 가입하는건가요?

요즘 유튜브, 방송에서 연금저축, 퇴직연금 많이들한다고해서 저도 가입할려고 고민중에있습니다. 연금저축은 여러금융사에 많이한다고 적당한곳에서 가입하면된다고 하는데 퇴직연금은 직장인이면 회사에서 가입하는건가요?