노비는 어떻게 생겨난 것인가요?

노비는 일반 양반댁 시종과는 다른 사람들 입니다. 죄를 짓거나 집란이 몰락해서 노비신분이 되었는데요. 노비는 어떻게 생겨난 것인가요?