조선시대에 노비의 종류에 대해 궁금합니다.

전쟁, 부채, 세습에 의해 그리고 정쟁에서의 패배로 노비가 되는데 이렇게 노비가 된 사람들을 소속과 일하는 방식에 따라 나누어 지는 것으로 알고 있는데 어떻게 나누어 지는지요?