북한에 현재까 자발적으로 월북한 사람은 얼마나되나요?

한국에서의 삶이 힘들다는 이유로 가끔 월북을 하는 사람들이 나오는데 대한민국 정부수립 이후에 공식적으로 월북한 사람은 몇명이나되나요?