고구려, 백제, 신라에 각각 존재했던 신분 제도에 대해서 궁금합니다.

고구려, 백제, 신라 시절에 각각 존재했던 신분 제도에 대해서 궁금하고 그 신분 제도로 인해서 실제 그 시절 사람들이 겪었던 피해나 차별에 대해서 궁금합니다.