신라의 골품제도와 같은 제도가 고구려나 백제에도 존재했는지

신라시대에는 골품제도라는 신분제도가 있어서 백성들의 신분에 차이를 두었는데 이와 마찬가지로 고구려나 백제에도 신분제도가 존재했는지, 또 존재했다면 뭐라고 불려졌는지 궁금합니다.