백제하고 왜가 제일 활발하게 교류했던 시기는?

삼국시대때 고구려, 백제, 신라가 있었잖아요? 그런데, 백제하고 왜가 제일 활발하게 교류했던 시기는 언제이고, 어느 왕이었을 때였을까요?