잠수함의 잠수 원리는 어떻게 되나요?

잠수함은 무거운 고철성분으로 만들어지는것으로 알고있는데

어떻게 바다속을 자유롭게 돌아다닐수 있는지 궁금합니다.

잠수 원리가 무엇인가요