시각 장애인들이 사용하는 점자는 언제 어떻게 만들어졌나요?

보통 눈이 안보이는 시각장애인들은 점자를 활용해서 글을 인식하는데, 이런 점자는 언제 어디서 어떻게 만들어진건가요? 궁금합니다.