자동차 검사하려고 하면 어떻게 해야하나요?

자동차 검사를 하려고 하는데 어떻게 해야하나요?

예약을 해야하나요? 아니면 바로 가서 해도 되나요?

그리고 얼마정도 시간과 비용이 들어가나요?