자전거 도로가 없는 경우 주행에 대해 궁금합니다.

안녕하세요. 자전거를 자주 타고 다니는데요. 가끔 인도에도 자전거도로가 없고 도로에도 없는 경우가 있습니다. 이럴 경우 자전거는 차도로만 다닐 수 있나요?