고려 최씨 무신 정권은 어떻게 긴 기간을 집권했나요?

고려시대의 무신 정권 당시에는 계속 집권자가 바뀐 것으로 압니다. 그런데 최씨 정권은 몇 대에 걸쳐서 유지했는데 어떤 차이점이 있었나요?