제갈공명이 유비를 섬기게 된 이유가?

제갈공명은 그 당시 뛰어난 책사였고 전술,전략에 능했던 인물이라고 알고있는데요 그 당시 강력한 장수였던 조조보다 유비를 주군으로 모신 이유가 무엇인가요?