익룡은 날개를 가진 최초의 척추동물로, 그 날개는 앞다리의 네 번째 손가락이 길게 변형되어 이 손가락과 몸통을 연결하는 막(비막)으로 형성되었습니다. 이 날개 구조 덕분에 익룡은 글라이딩과 활공뿐만 아니라, 일부 종은 강력한 근육을 이용해 능동적인 비행도 할 수 있었습니다. 익룡은 다양한 크기와 형태로 진화하여, 소형 익룡은 민첩하게 비행하며 먹이를 사냥하고, 대형 익룡은 느리지만 긴 거리를 비행할 수 있었습니다. 이들의 비행 능력은 당시 환경에 매우 적합했으며, 하늘을 지배했던 기간 동안 다양한 생태적 틈새를 채웠습니다.