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자전거가 달리면서 쓰러지지 않는 과학적 원리가 뭔가요?

일상생활에서 숨겨져 있는 과학적 원리가 많은거 같은데요. 흔히 자전거를 타다보면 속력을 줄이면 자전거가 비틀거리며 넘어지려고 하고 달리는 중에는 넘어지지 않는데요. 어떤 과학적 원리로 가능한지 궁금합니다.

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