조선시대에는 범죄를 저지른 범인을 어떻게 찾아냈나요?

요즘 시대에는 범죄가 일어나면 최첨단 과학기술을 동원해서 수사를 진행합니다. 그런데 과거 오래전 조선시대에서는 범죄자들을 어떻게 수사를 하였는지 궁금합니다.