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현대의 경찰처럼 조선시대에도 수사를 전문적으로 하는 기관이 존재했나요?

현대의 경찰처럼 조선시대에도 수사를 전문적으로 하는 기관이 존재했나요? 조선시대에 만약 살인사건이 났다면 현재의 형사처리절차처럼 어떻게 수사를 하고 형벌을 내리게 되는지 그 절차도 좀 알려주시면 감사하겠습니다.

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