조선시대에도 한강을 가로지르는 다리가 있었나요?

현대식 공법으로 현재 한강에는 여러 다리가 놓아져있는데 이런 현대식 공법이 적용되기전에 조선시대에도 한강을 가로지르는 다리가 있었나요?