0이라는 개념은 언제부터 생겨났나요?

숫자인 1,2,3과 같이 인식이 가능한 숫자와 달리 0은 숫자라는 개념이 오래전에는 없었는데 0이라는 개념이 수에 포함되기 시작한것은 언제부터인가요?