등자는 기원전 4세기경 북방 유목민족들이 처음 개발했다고 전해지며, 중국에서는 서기 2∼3세기부터 사용되었습니다. 한국에서는 4세기부터 등장하기 시작했으며, 6세기 유물로 알려진 신라 금령총에서 출토된 신라토기인 국보 제91호 '말 탄 사람 토기', 김해 덕산에서 출토된 가야토기 국보 제275호 '도기 기마인물형 뿔잔'에서도 등자의 묘사가 분명히 보여 적어도 삼국시대 중반부터는 널리 쓰인 듯합니다.
등자는 기원전 4세기 북방 유목민들이 처음 개발했다고 하며 중국에서는 한나라 기병들이 한쪽만 다는 등자를 사용했으나 양쪽 다 등자를 쓰기 시작한 것은 서기 2세기~3세기부터이며 유럽은 8세기에 등자가 전해졌는데 이 등자는 중세 유럽에서 기사들이 활약 가능하게끔 하는 일등공신이었습니다.