대통령의 탄핵이 이루어지려면 어떤 조건이 필요한가요?

요즘 윤석렬 대통령 탄핵문제로 이슈 인데요 대통령이 탄핵 되려면 어떤 조건이 필요한지 궁금합니다. 알려주시면 감사하겠습니다.