한국사람은 왜 인사 할때 허리를 굽히나?

우리 나라 사람은 처음 만나거나 인사 갈때 허리를 굽히고 인사하는데 왜 그런 것일까요? 예전 삼국, 고려 조선시대도 그랬는지 궁금하네요