우리나라 역사상 잠수함은 언제 부터 제작했나요?

문득 기사를 보다 보니 우리나라도 잠수학제작하여 수출해서 팔고 하던데 문득 우리나라는 언제부타 잠수함을 제작했고 기술은 어떻게 습득했는지 궁금해요