타이어의 편마모가 발생하는 이유는 무엇인가요?

운전하다보면 타이어의 편마모가 생길때가 있잖아요. 타이어의 편마모가 발생하는 이유는 무엇인가요? 타이어의 편마모를 방지할수있는 방법도 궁금합니다.