독도는 언제부터 우리땅 인가요?

일본이 독도는 자기땅이라고 항상 우기지만 독도는 우리땅 입니다. 그런데 독도는 역사적으로 언제부테 우리땅에 속했었나요? 과거 삼국시대 아니면 그 이전부터 인가요?