노예선이라는게 실제 고대 사회에서는 존재 했던건가요?

노예선을 싣고 다니면서, 실제로 정복 활동에 활용하고, 대지 탐험을 다닌 사람들이 있다고 하는데 이로 인해서 문명 발달이 확대된것도 있구요. 실제로 증명된 사실인가요?!