고양이가 그르륵 소리가 나던데 어떻게 내는건가요?

고양이를 키우면서 강아지와 완전 다른게 고양이는 기분이 좋을때 배를 보이면서 그르륵 소리를 내는데 어디서 그런 소리가 나는거고 어떻게 내는건지 궁금합니다.