조선에서 정당한 왕위계승자가 없을 때 왕은 어떻게 선정하게 되어있었나요?

조선시대에 현재의 왕에게 적자든 서자든 계승자가 없을 때 조선에서는 차기 왕에는 어떤 사람을 세우게 되어있었나요? 따로 정해진 것이 없었나요?