강아지의 올바른 훈련 방법은 무엇인가요?

강아지를 키우고 있는데, 올바른 훈련 방법에 대해 알고 싶습니다. 특히, 소변 훈련과 명령어 훈련에 대한 정보가 필요합니다. 어떻게 해야 할까요?