미국의 역사 속에서는 탄핵을 당한 대통령이 있었나요?

우리나라의 역사 속에서는 참으로 안타깝게도 탄핵의 역사가 있는데

미국의 역사 속에는 수 많은 대통령 중에서 탄핵으로

자리에서 물러난 대통령이 있나요?