구급차량 출동시 사이렌 울리는 기준이 뭔가요?

구급차량이나 경찰차가 어딘가로 출동할때 불빛만 나고

소리는 나지 않는 경우에는 어떤 경우인가요?
소리를 내고 출동하는 기준이 따로 있는건가요?