명절연휴에 고속도로통행료 면제를 처음 실시한 때는 언제인가요?

명절에 국민들의 교통편의와 고속도로 정체해소를 위해 통행료 면제를 실시하고 있는데 이 제도는 언제부터 도입하여 시행됐을까요?