우파와 좌파에 대한 유래와 차이점은??

우파와 좌파가 정확히 무엇인지, 유래가 어디서부터 시작해서 어떤 의미를 가지게 된건지 궁금합니다

그리고 둘의 차이점을 알려주세요!