우리나라와 일본은 왜 앙숙이 되었나요?

축구나, 야구, 배구 등 운동에서도 다른나라와의 경기보다 한일전이 더 치열합니다. 우리나라와 일본은 왜 앙숙이 되었나요? 알려주세요.